XPJ官网系列六轴机器人控制系统，型号：ES-R6。首先清楚世界坐标在哪，按键功能键“W/J”如下图：

【W/J】键：按下此键，可在世界坐标与关节坐标之间切换。注：可在此按键中选择回原点的方式以及回原点的顺序，相关介绍留意官网推送文章。

世界坐标系怎么更改，怎么做到二次延伸？首先权限切换到高级管理员，选择“工具标定”，如下图：

建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。

重新标定世界坐标系，标定类型选择有：两点法、三点法、六点法、二十点法；点数越多精度越高，可以按照实际应用场景选择。

以两点法为例，看如下操作：

两点法标定需要知道工具各个方向的偏差（偏差是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值），然后填入偏差数据，用户在已知工具的偏差的情况下才可使用两点法。

使用方法

第一步：机械手在原点的情况下点击【末端设入】按钮设入机械手末端的坐标值。

第二步：手动输入各轴的工具偏差值。

第三步：设置完成点击确定修改按钮。

在教导程序的时候，需要将坐标系切换为工具坐标系，然后在程序里面插入工具坐标系。