机械手三点标定法，第三点并不是Y轴上的一点，其标定的原理如下：

• 空间中任意不重叠的两个向量AB，AC叉乘，可以得到垂直于该两条向量的公垂线的向量AN；

• 再以该公垂线向量AN，与首条向量AB叉乘，可以得到，垂直于他两的公垂线向量AM；

• 因此可以得到相互垂直的三个向量，AB，ANA，M，其中AB，AM都位于AB，AC组成的平面内；

• 以A为原点，AB为X正向，AM为Y正向，AN为Z正向的坐标系就可以建立，这就是工作台坐标系。