注塑五轴机械手系统采用XPJ官网工控系列注塑驱控一体机械手控制系统，机械手运行中需要子程序的设置如何操作及教导操作如下：

子程序的设置

点击“注释/标签”按钮可进入注释/标签的教导页面，插入了注释后，可以对上一步程序或者下一步程序进行说明；同时在执行子程序跳转时必须先要插入“注释/标签”才可将条件插入进主程序中。（如果使用条件必须插入“注释/标签”）

点击注释的空白栏，自动会弹出输入框，在框内输入注释内容（点击CH可以进行中英文切换），之后点击“插入”键，然后将注释插入相对应的程序步之前。输入框如下：

教导条件时先要教导标签注释，否则条件不能插入主程序里。

（1）条件的教导涉及三个方面，分别是标签，条件和子程序。三者相辅相成，缺一不可。

（2）条件使用：当满足某一条件，系统就跳转到子程序里面，子程序执行完之后，系统跳回主程序标签的位置。

（3）条件分为五种类型：输入点ON/OFF、试产、间隔模数、不良品和取样。

（4）一定要先插入标签，才能插入条件程序。

（5）点击教导选择，选中要使用的子程序，点击选择按钮，进入对应的子程序或主程序进行教导，如下图所示：