前言：天地盖是一种包装行业上应用广泛的硬质包装纸盒，它以其低廉的生产成本，自动化的流水线加工以及可定制的外形设计等巨大优势，受到广大电子产品包装行业的青睐
。尤其近些年来，该行业发展迅速、许多产业链对天地盖包装盒的市场需求巨大，天地盖的发展前景光明
。

天地盖自动化解决方案

工序：在天地盖生产中，纸张通过模切、覆膜等步骤，制成大小、形状一致的面纸
；灰纸亦通过模切、开槽、贴角等步骤，剪裁成大小形状一致，然后再和面纸进行贴合，而这一连串工序完全可实现自动化作业
。而要做到高速，准确地生产，定位贴合是关键的一步
；采用视觉动态跟踪机器人进行自动定位及贴合操作,，可以很好的解决人手操作中贴合精度上的缺陷,，而且贴合速度更快，重复性更好
。

方案：XPJ官网工控推出的天地盖纸盒解决方案，机器人控制系统、视觉软件全部采用XPJ官网工业自动化控制系统，通信方便，整合维护更加便捷、容易
。方案中XPJ官网的ES-R4/R6驱控一体控制系统从根本上提高了精度和产能
；客制化的操作软体，保证更换产品时的操作人性化和高时效性
。

工序内容介绍

①、贴合工序

方案中，SCARA工业机器人作为执行机构使用XPJ官网ES-R4驱控一体控制系统，主要负责从固定位置抓取纸盒，然后根据面纸来料的不同，将纸盒放到面纸上
；机器视觉系统用于信息采集，针对有传送带跟踪的应用，可以使用视觉跟随工艺包，通过视觉系统先对产品进行定位，外接编码器获取产品在传送带上的位置信息，完成产品跟抓应用
。

②、手抓盒工序

抓取部分使用了六轴工业机器人+编码器传感跟随系统，通过教导视觉指令，IO触发和编码器等距离触发等方式完成拍照动作，视觉系统对图像处理完成后，按照视觉协议格式发送图像坐标数据到机器人，实现机器人的视觉引导定位，代替人工取盒加工
；抓手抓盒经过压盒动作后，成型机的抓手伺服把纸盒从皮带上抓至成型机上
；之后成型下压轴会下压，完成纸盒成型动作
。

为了保证整机的高效，方案采用XPJ官网ES-R6六轴关节机器人控制一体柜：支持串联4-6关节、SCARA、DELTA等不同类型机器人结构算法
；可扩展2个协同轴，支持旋转台、翻转台和地轨协同运行
；该系统集精密化、柔性化、智能化等优点于一身，可以自由编程，完成全自动化的工作
。

生产过程中，由于机械晃动，导致贴盒效果会有偏位现象，常用做法需要暂
；魅巳缓笫侄薷膞、y、c方向的补偿值，此方式会影响生产效率且操作不简便
。

XPJ官网视觉软件结合ES-R4/6，研发出机器人控制功能，实现了人机的交互，可根据盒子和面纸规格，配置多种方案，实现一对一配置
；可在人机交互界面实现补偿值的调整
。

驱控一体系统介绍

？榛⒈曜蓟核孀殴ひ祷魅丝刂萍际醯姆⒄，针对结构封闭的工业机器人控制器的缺陷、开发具有开放式结构的？榛⒈曜蓟ひ祷魅丝刂破魇堑鼻肮ひ祷魅丝刂破鞯囊桓龇⒄狗较
。由通用语言？榛嘀菩纬傻淖ㄓ霉ひ涤镅哉诔晌ひ祷魅丝刂迫砑的主流
。

驱控一体化：目前市场上主流的驱控一体产品主要是伺服和控制器的集成，并没有集成更多的外围设备
。但是随着机器人智能化的提升，机器人需要更多周边设备如机器视觉、力控等的配合
。

驱控一体优势

节约空间：一体化电气解决方案，大幅减少装配空间

成本降低：驱控一体化后、控制器成本可降低20%~50%

性能更好：控制系统直接获取机械臂信息，反应速度加快

解决方案整体优势

1、具备完善的视觉标定方式，搭载高精度绝对值编码器电机，最终精度达到±0.01mm
；

2、整合视觉，驱控一体产品，维护更加方便，省心
；

3、XPJ官网系统教导界面简单易学，支持跟随与不跟随模式自由切换以满足不同需求，降低了用户的使用门槛
；

4、调试简单，自动标定方便，完成一次标定只需5分钟
；

5、针对天地盖行业进行专门的系统优化，可检测半成品盒直角变形、毛边，纸张长宽比不一、不平等来料不良情况
。