工业机器人系统为XPJ官网工控系列六轴机器人控制系统，以下教导程序的举例，可以进一步了解和实践机械手的编程。在自行教导机械手程序时，根据实际情况来设定各伺服轴的位置和对多关节机器人的控制。

程序目的：该程序用来进行堆叠，机械手停在待机点位置等待机械手开始运动信号；凳挚荚硕，机械手在取料点位置取料，取料完成后，进行堆叠，直到堆叠堆满。

程序过程：

• 将机械手调到自动运行状态。

• 机械手运行到待机点位置，等待开始信号。

• 调用取料？，进行取料。

• 取料成功后输出取料成功信号，并前往堆叠。

• 机械手将产品放到堆叠指定位置。

• 堆叠完成所有位置后，机械手前往安全点位置，清空计数器。

• 机械手返回待机点位置，等待开始信号。

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主程序？閇0]:取料程序：

注意：此程序为模板，机械手位置信息请根据实际所需进行设置。